713 Meter über Meer liegend befindet sich St. Ursen als Streusiedlungsgemeinde im mittleren Sensebezirk. Mit 890 m.ü.M. im Rahmenholz ob Herenschür liegt St. Ursen nahe der Höhe der höchstgelegenen Sensler Gemeinde Rechthalten, in der Galternschlucht befindet sich mit 562 m.ü.M. der tiefste Punkt. Durch die Länge von 8 km und der Breite von 2,5 km wird St. Ursen mit 1572 ha zur flächenmässig siebtgrössten der Sensler Gemeinden. Die Länge der Gemeindegrenze beträgt 27,732 km. Der grösste Teil der Gemeinde liegt eingebettet zwischen dem Galternbach im Osten und dem Fromattbach (später Tasbergbach) im Westen. Diese treffen sich in Ameismühle und fliessen schliesslich durch die wilde Schlucht des Galterngrabens in Richtung Saane.